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urge
point 主張する
insist (on): 強く言い張る
claim: 事実であると主張する
assert: 証拠はないが自信を持って断言する
maintain: 自己の立場を守ろうと主張する
urge: 強く力説する
argue: 理論的に主張する
advocate: 唱道、提唱する
emphasize: 強調する

impulse: 突然だがたいてい短く、しばしば考えなしの衝動
urge: より強く、より本能的な欲望でしばらく続き、抗いがたい

source: [NEW GAME!の涼風青葉が滝本ひふみの後押しをするGIF画像|無料GIF画像検索 GIFMAGAZINE 973207]

verb with object and usually infinitive
try earnestly or persistently to persuade (someone) to do something: 熱心に、しつこく(誰かを)説得して何かをさせようとする
〖urge A to do〗 〈人が〉A〈人〉に…するよう(しきりに)説得する, 促す; ⦅かたく⦆
e.g. he urged her to come and stay with us: 彼は彼女に来て私達と一緒にいるように説得した。
⦅書⦆ 〖直接話法〗…と言って説得する, 促す
e.g. with direct speech : “Try to relax,” she urged.: 「リラックスしてください」と彼女は促した。
recommend or advocate (something) strongly: (誰かに)強く勧める、擁護する
⦅かたく⦆ 〈人が〉 【人に対して】〈行動・重要性など〉を強く主張する, 勧める, 力説する «on, upon»
e.g. I urge caution in interpreting these results: 私はこれらの結果を解釈するときには注意を促す。
e.g. with clause : they are urging that more treatment facilities be provided.: 彼らはより多くの治療設備が提供されることを強く主張している。
with object and adverbial encourage (a person or animal) to move more quickly or in a particular direction: (人、動物を)もっと早く、もしくはある方向に動くように仕向ける
⦅かたい書⦆ ; 〖~ A+副詞〗 A〈人・動物など〉を追いたてる, 移動させる; A〈事業など〉を推進する (!〖副詞〗は方向の表現)
e.g. drawing up outside the house, he urged her inside.: その家の外側を描きあげるために、彼は彼女を中に移動させた。
(urge someone on) encourage someone to continue or succeed: 続ける、成功するように誰かを励ます
〈人など〉を励ます, 元気づける.
e.g. he could hear her voice urging him on.: 彼は自分を励ます彼女の声が聞こえた。

noun
a strong desire or impulse: 強い欲望や衝動
〖通例単数形で〗 «…したいという/…への» 衝動, 強い欲望 «to do/for»
e.g. the urge for revenge.: 復讐の衝動

ORIGIN
mid 16th century: from Latin urgerepress, drive’.