VR技術者認定試験第20回(セオリーコース)
60点以上合格
筋電位を計測したものがEMG
ノイズの影響を減らすために作動増幅する
皮膚電気活動（electrodermal activity：EDA）
>掌などの発汗に由来する電位変動を指します。
運動出力の最終部位である一次運動野から信号を取り出して線分の向きを把握できる
脳波を使う場合、運動に関連した信号であるミュー波を使ってカーソルを動かすことができる
体の内部の情報を受容する
固有受容器には，筋紡錘，ゴルジ腱器官，関節受容器がある
錘内筋繊維に感覚神経と運動神経が接続した構造をしている
両端は錘外筋繊維にくっついている
関節受容器
深部痛覚は，筋肉，骨，関節，結合組織などからの痛みである．
痛む場所を的確に示すことが難しい痛み
両耳の位置でのみ正しい音を生成する
cf. 音場直接合成法はある境界内のすべての場所で正しく聞こえる三次元音空間を生成する
音源から両耳までの全ての物理現象を伝達関数として表現する
耳の位置計測が必要
音源から両耳までの全ての物理現象を伝達関数として表現する
複数のスピーカを用いて両耳位置での音を生成する
スピーカ同士の音のクロストークをキャンセルする計算が必須
1. 温覚を伝える神経線維は無髄線維
2. 冷覚受容器は自由神経終末
45度以上は熱痛覚に移行
4. 冷覚受容器は30℃付近で最もよく神経発射する
15度以下は冷痛覚に移行
5. 温覚も冷覚も感じない中性判断の生じる温度を無感帯という
速い痛みの例：針を皮膚に突き刺したときなどに感じられる鋭い痛み
遅い痛みの特徴は，痛みがにぶく空間的な広がりをもって感じられること
痛みは，比較的長い時間的観点から，急性の痛みと慢性の痛みに分けられる
慢性痛は除去が望ましい「有用性のない」痛み
触2点閾を測定してみると，手指や口唇，舌などでは小さく，背，腹，大腿，ふくらはぎなどでは大きくなる．
皮膚に正弦波振動刺激(1-500Hz)を提示して振動検出閾曲線を測定すると、U地形の曲線が得られる
振動周波数250Hz付近で検出閾が最も低くなり，そのときの振動検出閾値は約0.1umに達する
振動検出閾曲線のパターン決定に関与する機械受容単位は，刺激周波数40Hz付近を境に交代する
刺激周波数40Hz以下FA Iが振動検出閾を決定
40Hz以上ではFA IIが振動検出閾を決定する．
「手術で電極を神経に接続し直接刺激する方法は，細い電極を使うため，多くの神経を一度に刺激するためにはその数だけ電極が必要となる欠点がある」は誤り。どこが誤りか？
剛体リンク系は，関節で接続された複数の剛体からなる
通常，股関節は3自由度の球面関節として表現される．
通常，肘関節は1自由度の回転関節として表現される．
多数の球面関節と回転関節をっても実際の人体の運動を厳密は表現できない
力学シミュレーションにより人体モデルの運動を生成する
使い所
外力を受ける可能性がある場合に有効
映画などの高品質を要求される用途には向いてない
PID制御だけでは人体モデルが転倒する可能性がある
バランス制御の一手法として，重心位置を用いる方法がある
有限状態機械を用いた制御系設計では，
各状態に対応する制御器
状態遷移のための条件
を定義する必要がある．
両耳時間差の検出は最大6μs程度の非常に高い解像度
この最大って最大でいいの？
前庭感覚ディスプレイのアクチュエータの動作限界を超えないように減速動作させながら、同時にユーザの体を傾斜させて前庭感覚を提示する動作
前庭感覚ディスプレイのアクチュエータをホームポジションに，ユーザにその動作を気づかれないように戻す動作
弾性パラメータの計測法
MRE（Magnetic Resonance Elastography）
など
>現在存在する多くの電子メディアは，AIPキューブのいずれかの頂点にプロットされる
これはAIPキューブとして不適切らしい
原点という頂点にプロットされるんじゃないの？
M. Kruegerは，鑑賞者が作品を対話的に鑑賞するインタラクティブアートの概念を作った
だとTELESAR Iは1989になってるけど？
周囲の明るさと同じ方向に知覚が生じることを，同化と呼ぶ
順応（adaptation）および残効（aftereffect）は，世界の変化に対して適応的に対応するための機能
例：下に流れる滝をしばらく見た後，隣の岩肌を見ると，岩肌が下って知覚される現象
恒常性（constancy）には大きさだけでなく，位置や形などさまざまな恒常性が存在する
知覚は網膜情報そのものを写し取っているわけではない．
三次元空間知覚
水晶体の厚みを制御する筋の状態が絶対距離の奥行き手がかりになるとされている
奥行き手がかりは3種類ある
眼球運動性のもの
調節
両眼で対象を注視する際に生じる両眼の内転・外転運動のことを，輻輳と呼ぶ
両眼性のもの
単眼性のもの
陰影からの形状復元は，光源位置が決まらない場合，理論的には凸か凹かが曖昧となる
パターンを逆さまにすると凹凸が逆になるように見える
ヒトは上から光が当たると仮定してこの曖昧さを解決する
下から光が当たっているように意識して見ようとしても
が凸になる
が凸になるヒトは知覚処理において，「自然制約条件（natural constraint）」と呼ばれる仮定を用いる
>一定方向に運動する対象をしばらく凝視したのちに静止した対象を見ると、最初に見続けたものの動きと反対に動いているように見える現象
体性感覚とその他のモダリティの相互作用
>❌シュード・ハプティクス（pseudo haptics）は，触覚が体性感覚に影響を与える現象である．
触覚ではなく視覚
視覚や聴覚は，物体表面のテクスチャの触覚に影響を及ぼす
身体の動きや情動があっても、高次の視覚や体性感覚が影響を受けない
>❌4. 身体の動きがある時には空間知覚の精度が向上することが分かっている．
高次機能は情動によって影響を受ける
記憶の二重貯蔵モデル
短期貯蔵庫
長期貯蔵庫
スキルを身につける手続き記憶
など
皮膚の圧覚は圧力の向きではなく歪みの大きさに比例するので、空気の吸引によっても圧覚提示できる
音響レンダリングモデル
幾何音響理論では音の波動性が考慮されていないので、低周波数での精度が出ない
音源や聴取点が移動する場合には，ドップラー効果をレンダリングするのが望ましい
回折現象の周波数特性は，低域通過型である
後部残響音では，反射波の密度が上昇するため到来する波面の方向性が弱まる．
300ms程度の時間潜時の後に活動が見られる神経活動