個人の持つ認知表象の形態を示す言葉である。

認知地図の起源は、エドワード・トールマン（Edward Chase Tolman）によって空間関係の表象として用いられたのが最初である。

トールマンはネズミを用いた迷路学習の実験の際に、迷路が学習時と変化してもネズミは目的地に到達することから、迷路内の空間関係を学習し、刺激=反応だけを学習したのではないとし、ネズミは認知地図という認知表象を形成しているとした。

認知地図には方向や距離、目印という空間情報を含んでいるが、実際の物理的な地図のようなものであることを示している

情報貯蔵モデル、分節モデル、階層的表象モデルなどの表彰のモデルから歪みの原因を探ろうとする研究もある。

地理的空間の環境の表象を示す用語として、メンタル･マップと呼ばれることもあり、環境に対する能動的で情報を探し求める構造を強調して