『アジャイル開発の本質とスケールアップ』 にも比較がありそう (『ソフトウェア品質を高める開発者テスト アジャイル時代の実践的・効率的なテストのやり方』 より)

違いは計画との向き合い方 : どちらも計画を立てるが、アジャイル開発では計画に従うよりも計画を柔軟に変更することを是とする

ウォーターフォール開発では、プロダクトの Core, Why, What を定義してからプロダクトの How に取り掛かる

アジャイル開発では、プロダクトの Core から How の階層を上下に行き来しながら仮説検証できる